รุ่นที่สองของโตโยต้า RAV4 ได้รับการแนะนำในปี 2000 และมีให้ใน 3 หรือ 5 ประตู แม้จะมีส่วนประกอบบางส่วนทั้งสองรุ่นนั้นแตกต่างกันมาก สั้นกว่า แต่ด้วยความกว้างและความสูงเดียวกันรุ่น 3 ประตูเป็นเมืองที่ดีมากข้ามนานมาก่อนระยะเวลานั้นกลายเป็นกระแสหลัก ลูกค้าเป้าหมายเป็นผู้หญิงและมันขึ้นอยู่กับแพลตฟอร์ม Corolla / Carina ที่พิสูจน์แล้วแล้ว การจัดแต่งทรงผมภายนอกคล้ายกับรุ่น 5 ประตูขึ้นไปที่เสา A ไฟหน้าถอยหลังของมันเหนือกระโปรงหน้ารถและเฟนเดอร์หน้าแรงบันดาลใจความคล่องตัว กระจังหน้าเป็นสี่เหลี่ยมคางหมูและเติมเต็มโดยการรับอากาศอื่นในผ้ากันเปื้อนด้านหน้า จากด้านข้างประตูแกะสลักเล็กน้อยและแผงไตรมาสหลังทำให้รถดูยาวขึ้น ล้ออะไหล่ที่ติดตั้งด้านหลังเป็นสิ่งที่ดีเนื่องจากมีห้อง จำกัด ในรถยนต์หรืออยู่ด้านล่างเพื่อเก็บไว้ การตกแต่งภายในมีการออกแบบสองโทนสำหรับแดชบอร์ดที่มีส่วนบนสีดำและด้านล่างสีเทาอ่อน คลัสเตอร์เครื่องมือได้รับแรงบันดาลใจโดยมีสามหน้าปัดบนพื้นหลังสีขาว คอนโซลกลางให้ความสำคัญกับรถขนาดกะทัดรัดกว่า SUV ในด้านหลังมีห้อง จำกัด สำหรับผู้ใหญ่ที่มีห้องพักไม่เพียงพอหากคนขับอยู่เหนือขนาดเฉลี่ย ลำต้นขนาดเล็กมากสามารถขยายได้โดยพับเบาะหลัง สำหรับช่องเครื่องยนต์โตโยต้าติดตั้งน้ำมันเบนซินสองรุ่นและรุ่นดีเซลหนึ่งรุ่น การส่งมาตรฐานสำหรับทุกรุ่นเป็นคู่มือ 5 สปีด ในตลาดที่เลือกอัตโนมัติ 4 สปีดถูกนำเสนอในราคาพิเศษ