ในปี 2000 โตโยต้าแนะนำรุ่นที่สองของ RAV4 SUV ที่มี 3 หรือ 5 ประตูและให้แรงกระตุ้นวงจรกลางชีวิตในปี 2003 การปฏิวัติ SUV อยู่ในแนวโน้มที่น้อยไปหาน้อยขึ้นและโตโยต้านำการเคลื่อนไหวที่ทิ้งไว้ข้างหลัง MPV ขนาดกะทัดรัดและสถานีขนาดกะทัดรัด - เกวียน แต่ผู้ผลิตรถยนต์ในญี่ปุ่นยังคงมียานพาหนะบางอย่างในกลุ่มเหล่านั้นและพยายามที่จะได้รับส่วนแบ่งการตลาดมากเท่าที่จะทำได้ในทุกพื้นที่ ในขณะที่ผู้ผลิตรถยนต์รายอื่นยังคงพยายามที่จะแนะนำ SUV แรกของพวกเขายักษ์ใหญ่ของญี่ปุ่นได้รับการปรับโฉมรุ่นที่สองกับ RAV4 ในรุ่นสามประตูโตโยต้าพยายามให้ความสนใจมากขึ้นจากลูกค้าในเมืองที่ขอยานพาหนะสั้น ๆ ที่จะจอดในจุดที่คับแคบ 3 ประตู RAV4 เป็นแชมป์เนื่องจากมีความยาวน้อยกว่าสี่เมตร (13.1 ฟุต) รูปลักษณ์ที่สปอร์ตของยานพาหนะที่มีไฟหน้าเชิงมุมและ Beltline จากน้อยไปมากที่ Sculptured ที่ด้านข้างเปลี่ยน SUV เป็นเรื่องราวความสำเร็จ บนระดับการตัดขอบด้านบนมันเป็นตัวกันกันชนสีร่างกาย สำหรับแพ็คเกจกีฬา RAV4 3 ประตู Sported Mesh-Grille แทนที่จะเป็นสามแผ่นหนึ่ง ภายในโตโยต้าติดตั้งการตกแต่งภายในที่แก้ไขด้วยหน่วย Infotainment ที่ด้านบนของสแต็กกึ่งกลาง ในคลัสเตอร์เครื่องมือเครื่องวัดวามเร็วเข้าสู่เวทีกลางในขณะที่มาตรวัดความเร็วที่ใหญ่กว่าอ้างถึงด้านซ้าย ไม่มีห้องวางขามากเกินไปในด้านหลังเนื่องจากฐานล้อที่สั้นกว่ารุ่น 5 ประตู ภายใต้ประทุนโตโยต้านำเสนอ RAV4 3-DOOR พร้อมตัวเลือกของสามเครื่องยนต์ที่จับคู่กับคู่มือ 5 สปีด รุ่นฐานมีไดรฟ์ล้อหน้าในขณะที่รุ่นอื่น ๆ สปอร์ตออปไดรฟ์ทุกล้อ