โตโยต้าเปิดตัวรุ่นที่สองของ Previa ในปี 2000 แต่เป้าหมายหลักของมันไม่ได้เป็นตลาดสหรัฐฯอีกต่อไปซึ่งแตกต่างจากรุ่นก่อน มันเป็นการเปลี่ยนแปลงที่สำคัญสำหรับรถมินิแวนญี่ปุ่น ในขณะที่โมเดลปี 1990 มีการกำหนดค่ากลางเครื่องยนต์และล้อเลื่อนหลังการสืบทอดมาพร้อมกับการตั้งค่าไดรฟ์ด้านหน้าของเครื่องยนต์ด้านหน้า MPV ถูกเตรียมไว้เป็นหลักสำหรับตลาดยุโรปเอเชียและออสเตรเลีย สำหรับลูกค้าของยู. ยูเอสโตโยต้าเสนอให้เซียนน่าซึ่งจบลงด้วยการเป็นรถที่ปลอดภัยกว่ารุ่นก่อนหน้าแรก แต่มีแนวโน้มที่จะทำลายบนถนน อย่างน้อยก็ให้ V-6 จากภายนอกรุ่นที่สองของ Previa ดูน่าทึ่งสำหรับรถมินิแวน มันให้ความสำคัญกับพังผืดด้านหน้าที่สูงชันโดยมีสายโค้งที่ต่อจากก้นตะแกรงพร้อมกับเครื่องดูดควันและกระจกหน้ารถขนาดยักษ์และขึ้นไปบนหลังคา จากที่นั่นสายโค้งยังคงลาดชันลงไปที่สปอยเลอร์หลังคาด้านหลัง จากด้านข้างเสาด้านข้างดำคล้ำทำให้เกิดความประทับใจของหลังคาลอยน้ำ ประตูบานเลื่อนคู่หนึ่งทำให้เข้าสู่รถและ Egress ง่ายขึ้นกับรถยนต์ ภายในมีห้องพักสูงถึงแปดคน แต่ทางเลือกที่ดีที่สุดคือรุ่นเจ็ดที่นั่งที่มีที่นั่งกัปตันกลางที่สามารถหมุนและเลื่อนไปมา ที่ด้านหน้าการออกแบบแดชบอร์ดที่มีลักษณะคล้ายรถยนต์ให้ความสำคัญกับคลัสเตอร์ที่ติดตั้งแบบกึ่งซ่อนเร้นซึ่งสามารถดูได้โดยผู้ขับขี่เท่านั้น โตโยต้าติดตั้งระบบควบคุมเสียงและสภาพอากาศที่ด้านบนของศูนย์กลางและพื้นที่เก็บข้อมูลที่ด้านล่าง ภายใต้ประทุนโตโยต้าติดตั้งตัวเลือกสองเครื่องยนต์: น้ำมันเบนซิน 2.4 ลิตรและเทอร์โบดีเซล 2.0 ลิตร หลังเป็นตัวเลือกที่ดีที่สุดสำหรับนักวิ่งทางไกลเนื่องจากมีประสิทธิภาพการใช้เชื้อเพลิงที่โดดเด่น