โตโยต้าแนะนำรุ่นที่สองของ RAV4 ในปี 2000 ในรุ่นห้าหรือสามประตูเป็นคู่แข่งหลักในเซ็กเมนต์ SUV ขนาดกะทัดรัด นักออกแบบทำงานหนักเพื่อให้รถเป็นภาพที่เหมาะสมและไม่ได้ทำให้รถมีลักษณะเหมือนสถานีเกวียนบนเสา เพื่อลดต้นทุนการผลิตวิศวกรญี่ปุ่นสร้าง RAV4 ที่ด้านบนของแพลตฟอร์ม Corolla / Carina ด้วยไฟหน้ากลับที่กวาดล้างและการออกแบบเชิงมุมรุ่นที่สองของ RAV4 แสดงให้เห็นถึงการออกแบบขอบใหม่ที่มีเส้นโค้งและมุมคม แผงประตูรูปปั้นของมันก่อตัวเป็นรูปร่างคล้ายคลื่นที่ทอดยาวข้ามด้านข้างของรถเหนือแผงด้านหลังในไตรมาสต่อไปทางด้านหลังที่ติดตั้งไฟท้าย เหมือนพี่น้องสามประตูรุ่นห้าประตูให้ความสำคัญกับล้ออะไหล่แบบติดตั้งท้าย ภายในการตกแต่งภายในของ RAV 4 ให้ความสำคัญกับการออกแบบสองโทนสำหรับแดชบอร์ดที่มีส่วนบนสีดำและด้านล่างสีเทาอ่อน คลัสเตอร์เครื่องมือของมันได้รับแรงบันดาลใจจากรุ่นสปอร์ตของ Corolla Hatchback โดยมีสามหน้าปัดบนพื้นหลังสีขาว นักออกแบบของโตโยต้าติดตั้งสแต็กกึ่งกลางพร้อมการควบคุมเสียงเหนือหน่วยควบคุมสภาพอากาศ ในด้านหลังมีห้องเพียงพอสำหรับผู้โดยสารสามคน สำหรับห้องเครื่องโตโยต้าติดตั้งน้ำมันเบนซินสองตัวและรุ่นดีเซลหนึ่งรุ่น การส่งมาตรฐานสำหรับทุกรุ่นเป็นคู่มือ 5 สปีด ในตลาดที่เลือกอัตโนมัติ 4 สปีดถูกนำเสนอในราคาพิเศษ