ในช่วงกลางยุค 90 ออดี้เริ่มเปลี่ยนชื่อรถยนต์จากอดีต 80, 100 หรือ 200 เป็น A4, A6 หรือ A8 ในปี 1994 รูปแบบประสิทธิภาพสูงสุดสำหรับช่วง A6 ใหม่ได้ชื่อว่า S6 รุ่นแรกของ A6 คือการปรับโฉมสำหรับรุ่นสุดท้ายของออดี้ 100 มันเป็นรถยนต์ที่ทันสมัยอยู่แล้วในช่วงเวลาและยานพาหนะหนึ่งในไม่กี่คันในตลาดที่นำเสนอการขับเคลื่อนล้อทุกล้ออย่างถาวรใน ซีดาน แต่ผู้ผลิตรถยนต์เยอรมันผลักสิ่งต่าง ๆ เพิ่มเติมและเพิ่มเวอร์ชั่นสปอร์ต: S6 มีฐานเดียวกันจากออดี้ 100 แต่มีการอัพเกรดมากมายที่จะทำกับรถ S6 มีให้บริการเป็นซีดานหรือเป็นสถานีเกวียน จากภายนอกมีการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยเมื่อเปรียบเทียบกับออดี้มาตรฐาน A6 เพียงไม่กี่ป้ายที่กระจังหน้าและด้านหลังจะบอกความแตกต่าง ภายในรถแนะนำที่นั่งกีฬาและเบาะหนัง คุณสมบัติมาตรฐานยังรวมถึงการควบคุมอุณหภูมิและความชื้นอิเล็กทรอนิกส์คอมพิวเตอร์ออนบอร์ดและระบบเสียงพรีเมี่ยม มันมีห้องเพียงพอสำหรับผู้โดยสาร แต่อุโมงค์กลางที่จำเป็นสำหรับการส่งล้อทุกล้อ จำกัด ห้องขาสำหรับผู้โดยสารที่อยู่ตรงกลางในที่นั่งม้านั่งด้านหลัง ภายใต้เครื่องดูดควันมีเครื่องยนต์แบบอินไลน์ห้าซึ่งเหมือนกับ Audi S1 Rally-Car ดั้งเดิม หน่วยน้ำมันเบนซินเทอร์โบชาร์จถูกแทนที่ในภายหลังด้วยหน่วย V8 ขนาด 4.2 ลิตรที่มีแรงบันดาลใจตามธรรมชาติ ในขณะที่มีขนาด 2.2 ลิตรพร้อมด้วยคู่มือ 6 สปีด (5 สปีดสำหรับตลาด ยู... .) เท่านั้น V8 ได้รับการติดตั้งเป็นมาตรฐานด้วยอัตโนมัติสี่สปีดและคู่มือ 6 สปีดถูกนำเสนอเป็นตัวเลือก