รุ่นที่สามของ Audi S4 นั้นขึ้นอยู่กับรุ่น Audi A4 B6 และแม้ว่าจะมีชีวิตอยู่เพียงสองปี แต่ยังคงเป็น A4 ที่มีเครื่องยนต์ที่ใหญ่ที่สุดที่ติดตั้งอยู่บนโรงงาน ในเดือนมีนาคม 2003 ออดี้แสดงให้เห็นนวัตกรรมล่าสุดของพวกเขา: S4 มันมีให้ในฐานะซีดานสี่ประตูสถานีเกวียนและ Cabriolet มันเป็นคำตอบที่ได้รับจาก Audi ไปยัง BMW M3 และ Mercedes-Benz C. ในขณะที่คู่แข่งหลักของมันเสนอเครื่องยนต์ 6 สูบ S4 เข้าสู่การต่อสู้ด้วย V8 และระบบขับเคลื่อนล้อทั้งหมด จากภายนอกมีเบาะแสเล็ก ๆ น้อย ๆ ที่สามารถแยกความแตกต่าง S4 จาก A4 ปกติ ล้อโค้งถูกขยายเพื่อรองรับยางที่กว้างขึ้น ในกระจังหน้าผู้ผลิตรถยนต์วางตรา S4 และด้านหลังไอเสียสองตัวออกมาภายใต้ผ้ากันเปื้อน มันไม่ใช่สิ่งที่ใครบางคนจะสังเกตเห็นจนกว่าจะถูกแซง ภายใน S4 ติดตั้งถังที่นั่งพร้อมหนัง คลัสเตอร์เครื่องมือได้รับรางวัล S4 Badge บนพื้นหลังและอุปกรณ์มาตรฐานเป็นรายการที่ยาวนาน ตัวเลือกที่สำคัญที่สุดใน S4 คือการส่งสัญญาณ มันถูกติดตั้งเป็นมาตรฐานที่มีคู่มือ 6 สปีดและมีตัวเลือกสำหรับอัตโนมัติ 6 สปีดด้วยการเลื่อนแบบต่อเนื่องหากจำเป็นต้องใช้ไดรเวอร์ มันชื่อ Tiptronic และมันยอดเยี่ยมสำหรับการลดลงโดยไม่ทำลายคลัทช์หรือการระเบิดเครื่องยนต์ มอนสเตอร์ V8 4.2 ลิตรภายใต้ประทุนมีขนาดใหญ่พอที่จะติดตั้งในรถลีมูซีน A8 ที่หรูหรา แต่มันมีม้ามากขึ้น และนั่นคือวิธีที่ออดี้เอาชนะ BMW M3 3.2 ลิตรและ Mercedes-Benz C32 AMG และใช่ S4 เป็นไดรฟ์ล้อทั้งหมด